汇川H3U与伺服CanLink3.0通讯高速边封机应用
1.组建构架
PLC：H3U
伺服：IS620P 5轴与6轴应用
通讯方式：CanLink3.0
（1） PLC 侧通信设置
PLC 上的CAN 通信卡拨码开关定义如下表：
① 根据现场的通信距离和节点数，CAN 网络波特率选用500Kbps。
② PLC 作为主站，地址设为63号站。所以拨码开关拨为Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 = 1111（1 代表ON，0 代表OFF）
注：主站上的波特率由CAN 配置表设定。
2） IS620P 侧通信参数设置
参数编号 参数值 说明 备注
H0C.00 1 站号 -
H0C.08 5-500K 波特率 -
① 总线的波特率选用500Kbps；
② 从站地址分别为1#、1#、2#，不允许重复；
③ 最远端3# 伺服的CN3 或者CN4 接入终端电阻（阻值120 欧）. 推荐型号：S6-L-T03-0.0
（3） IS620P 其他参数设置
参数编号 参数值 说明 备注
H03.10 0 S/ON 取消 移至虚拟端
H04.02 0 位置到达 取消 移至虚拟端
H04.04 0 零速输出 取消 移至虚拟端
H04.06 0 报警显示 取消 移至虚拟端
参数编号 参数值 说明 备注
H05.30 1 原点使能模式
H05.32 0rpm~3000rpm 原点回归速度 根据实际需要设定
H05.33 0rpm~1000rpm 原点回归爬行速度 根据实际需要设定
H0C.09 1 VDI 允许
H0C.11 1 VDO 允许
H11.04 1 绝对定位
H17.00 1 S/ON VDI1
H17.02 18 正向点动 VDI2
H17.04 19 反向点动 VDI3
H17.06 28 多段位置使能 VDI4
H17.08 32 原点回归使能 VDI5
H17.33 3 零速信号 VDO1
H17.35 5 位置到达 VDO2
H17.37 11 报警输出 VDO3
① PLC 用CAN 总线控制伺服，常用的手段是让伺服运行多段位置。
② 伺服上的外部I/O 改用虚拟I/O，考虑到现场的安全性，将限位信号和原点信号仍用外部接线。
外部接线端使用默认的，可以参照IS620P 伺服手册。
注：3 个伺服的参数设置基本一致，除通信站号以外。
（4） 主站（PLC）CAN 网络配置
①进入配置界面
进入AutoShop软件， 界面左侧“工程管理”栏下的“通讯配置”。选择“CAN（canlink）”右键选择“添加CAN配置”，然后双击“CANLink配置”。
②配置主站参数
配置主站的参数有：波特率=500Kps、网络心跳=500ms（默认值）、主站号=63（默认值）。然后点击“下一步”。
③配置从站参数
配置从站的参数有：从站类型、站号、网络启停M（控制本站网络启停）、状态码寄存器D（反馈本站网络状态）。
设置过程中可以删除和修改，但是不能修改“从站类型”，设置完成后，点击“完成”。
注：
网络启停M：M=ON，网络启动（默认值），M=OFF，网络关闭。
当M8290被置ON时，整个网络将被启动，而M8290=OFF时，网络将会关闭。正常运行时，网络将自动启动不需要设置M8290的值。应用需要时，可以在用户程序中根据需求改变M8290来控制网络运行。
单个从站的启停元件由用户在配置向导中添加从站时设定，正常运行时这些元件不需手动设定，用户可根据实际需要在主站应用程序中通过改变这些M元件来控制对应从站的通信状态。
一旦某一站点的网络被关闭，该站将不再按配置表发送相关数据，同时也不会再接受网络中任务数据直到收到主站的启动命令为止。
若存在配置错误，网络不能正常启动，这时改变启停元件的值也不能启动网络，需用户修改错误后重新下载配置。如是热接入的站点配置错误，该站以及后面接入的从站不能启动网络，已经正常运行的网络不会自行停止。
运行状态寄存器定义见下表：
位域 说明
bit0 故障标示，“1”表示节点设备故障、“0”表示无故障
bit1 运行标示，“1”表示运行、“0”表示停机
bit2 设备就绪，“1”表示就绪、“0”表示未就绪
。。。 保留
bit15 保留
④配置通信参数
双击任何一条，均可以配置当前站发往其它站的通信数据。
主站发送配置：
在“发送配置”菜单框下逐条配置：触发方式、触发条件、发送站S1、发送寄存器S2、接受站
D1、接受寄存器D2、寄存器个数N。“接受配置”和“同步写”本案例中不用。
注：① 发送配置的含义：将S1 号站的到D1 的值发送S2号站的D2 内，连续发送N 个字。
② 事件发送：程序中的 M 为ON，发送该配置，完成后M自动复位。
时间发送：每个设定的时间间隔发送一次配置。
③ 伺服的接收寄存器D2 编号常用16 进制，如伺服的参数H11-14 必须转换成110E。
从站发送配置
从站发送配置的方法与主站发送配置设置雷同。
注： 伺服的发送寄存器S2 编号常用16 进制，如伺服参数H17-32 必须转换成1720。
5） 主站网络运行监控
在AutoShop软件界面左侧“工程管理”栏下的“通讯配置”。在“CAN（canlink）”目录下双击“CANLink配置”。
PLC 运行时，可以启动网络监控， 查看“在线状态”、“网络负载”和“心跳负载”，网络负载
必须控制在75% 以内，心跳负载在10% 以内。
网络负载过高处理办法：
① 事件触发：减少配置条数，相近的参数可以增加寄存器个数；
② 时间触发：除了与事件触发相同的处理办法外，还可以根据实际情况，增大触发条件时间值。
心跳负载过高处理办法：增大网络心跳时间值。
6） 主站MAIN 程序举例
VDI 控制
上述程序，M0~M4 写入D100，通过CAN 总线通信传送到伺服，与虚拟端VDI1~VDI5 一一对应。主站发送配置的触发方式是时间触发，每隔10ms 发送一次，将主站寄存器D100 的数据发送到从站的H31-00。
VDI VDI 1 VDI 2 VDI 3 VDI 4 VDI 5
H17 组 H17.00=1 H17.02=18 H17.04=19 H17.06=28 H17.08=32
H31.00 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
D100 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
M 点 M0 M1 M2 M3 M4
解释 s-on 正向点动 反向点动 多段位置使能 原点回归使能
VDO 状态读取
上述程序中，通过CAN 总线将H17-32 的值读取到D110，再写入M10~M17，与VDO 的状态一一对应。VD0 VD0 1 VD0 2 VD0 3
H17 组 H17.33=1 H17.35=18 H17.37=19
H17.32 Bit0 Bit1 Bit2
D110 Bit0 Bit1 Bit2
M 点 M10 M11 M12
解释 零速信号 位置到达 故障报警
从站的发送配置的触发方式是时间触发，每隔10ms 发送一次，将从站的将H17-32 发送到主站的D110。
状态判断
M10、M11 是伺服上H31-02 的状态，M10为零速信号，M11为位置到达。
速度与位置写入
上述程序，D101 是运行转速，D102 是绝对定位的目标位置。
H11.12 (32bit) H11.14 （16bit）
（D103，D102） D104
位置量（指令单位） 转速 （rpm）
主站发送配置的触发方式是事件触发，当触发条件M100 为ON 时，将主站的(D103，D102) 和
D104 分别发送到从站的H11-12 和H11-14，发送完成后，自动复位M100。
注：一条配置最多发送连续的4 个D 软元件。
速度与位置读出
从站发送配置的触发方式是时间触发，每隔100ms，将从站的（D08，D07）的值发送到主站的
（D113，D112）内。
DMOV 指令将（D113，D112）拷贝到（D211，D210）。
温馨提示：
任何站的接收数据不要直接使用，用MOV（DMOV）指令拷贝到另一数据区再使用。否则，
可能导致程序中该地址数据值错误。
举例；（D113，D112）不能直接在程序中使用，先拷贝到(D211，D210), 后续程序中用(D211，
D210)。
（7） 主站检测从站网络状态
D7802 是2# 站的状态，D7803 是3# 站的状态，以此类推。
寄存器 定义 备注
D7800 主站状态 从站监控主站状态
D7801 1 号站状态 主站监控各从站状态，与主站站号对应的寄存器无意义。如主站号是7，那么D7807 无意义。
D7802 2 号站状态
D7803 3 号站状态
D7804 4 号站状态
…… ……
D7861 61 号站状态
D7862 62 号站状态
D7863 63 号站状态
D78xx 值 定义
0 无该站或该寄存器未定义
1 主站专用，用户有配置该站，但主站检测不到该站在网
2 该站正常
5 该站掉站
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